اگه از STM32CubeIDE استفاده می‌کنی، Debug Configuration رو بررسی کن. بعضی وقتا روی RAM تنظیم می‌شه و اجرا نمی‌شه.

یه راه ساده انجام بده از brim استفاده کن. یعنی چند خط اضافه دور قطعه بکشه تا لبه‌ها محکم‌تر بچسبه.

این MQTT به‌خصوص وقتی تعداد دستگاه‌ها زیاده خیلی بهتر scale می‌شه. ولی باید یه broker مثل Mosquitto یا HiveMQ داشته باشی.

من با STM32F103 شروع کردم، با CMSIS هم خوب جواب داد. کدهای نمونه تو اینترنت زیاد بود. پیشنهاد می‌کنم همینو بگیر.

کدت رو چک کن، بعضی‌ وقتا کتابخونه Servo مقدار رو تو هر loop دوباره ارسال می‌کنه، حتی اگه تغییر نکرده باشه.